Inventori:

Giulio Rosati, Nicola Comand, Matteo Bottin, Amedeo Todeschini

Parole chiavi: Utensile robotico, calibrazione, dispositivo di estremità, end effector, compensazione

Numero priorita: IT102020000009514

Abstract:

Le caratteristiche di questo dispositivo e metodo per la calibrazione di un robot industriale offrono la possibilità di eseguire con un unico utensile la calibrazione della coordinata z di un piano e le coordinate x e y di un sistema di visione. Grazie alla sua punta, infatti, può misurare lo spostamento in z ed effettuare la centratura di un disco di calibrazione.

Descrizione:

La calibrazione riveste una grande importanza nella robotica industriale perché permette di aumentare la precisione del sistema robotico nel raggiungimento di determinate posizioni, creando una mappatura precisa tra coordinate robot e posizioni reali. Riguardo al pick and place di oggetti, la calibrazione permette di ricostruire in coordinate robot il piano di presa. Consente quindi un preciso raggiungimento dei pezzi, evitando qualsiasi interazione distruttiva con il piano. Il dispositivo brevettato è dotato di una punta e di una slitta la cui corsa è misurata tramite un encoder incrementale lineare a banda magnetica. Queste caratteristiche permettono di riunire in un'unica operazione la tastatura del piano e la calibrazione di una telecamera posta sopra l’area di lavoro. Si risparmia dunque una notevole quantità di tempo eseguendo una calibrazione contemporanea nelle coordinate x, y e z con un unico utensile.

Vantaggi:

L’utensile è in grado di eseguire contemporaneamente:

• compensazione lungo l’asse z utensile;  
• bloccaggio pneumatico in qualsiasi posizione della corsa;
• lettura della compensazione;
• centraggio;
• calibrazione congiunta di una superficie e di un apparato di visione collegato.

Applicazioni:

• applicazioni di robotica industriale che necessitano di eseguire calibrazioni di precisione di superfici e sistemi di visione (ad esempio guida robot 2D tramite sistema di visione);
• applicazioni di robotica industriale flessibile.